Fondata nel 1960 nel centro storico di Parma, davanti al Teatro Regio e a fianco della Basilica di Santa Maria della Steccata da cui prende il nome, fra il 1960 e il 1977 ha allestito quasi duecento mostre. Dal 1977 la dirige Patrizia Lodi, curatrice di antologiche dedicate ad Antonio Ligabue; negli anni Sessanta la galleria aveva curato l'edizione di oltre trenta sculture in bronzo dell'artista, note come il Bestiario. Dal 2004 occupa oltre quattrocento metri quadri nel settecentesco Palazzo Bagatti.
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