Sede espositiva del Comune di Senigallia, di fronte alla Rocca Roveresca. Voluto da Guidobaldo II della Rovere a metà Cinquecento su progetto di Gerolamo Genga e ampliato dal figlio Francesco Maria II, non era la residenza stabile del duca ma la dimora di rappresentanza della corte; nella Sala del Trono un soffitto a cassettoni attribuito a Taddeo Zuccari, realizzato attorno al 1553-55, mette in scena un mondo alla rovescia carico di ironia verso il potere. Un'ala del palazzo è dedicata in permanenza a Mario Giacomelli, con le fotografie donate dall'autore al Comune negli anni Novanta. Fa parte del circuito museale cittadino di Senigallia, Città della Fotografia.
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